Hallo,
ein ähnliches Problem hatten wir anfangs auch. Schlafender Hund ist für Kinder (12,9 und 7 Jahre) inzwischen Tabu, allerdings auch das Sofa für den Hund von Anfang an. Zwischenzeitlich hatten meine Kinder, wenn sie sich unsicher waren, lieber mal bei mir nachgefragt, ob sie ihn wohl jetzt streicheln können (leider habe ich auch mal falschgelegen).
Der Hund hat allerdings inzwischen auch begriffen, wo seine Ruhezonen sind und wo er dösen kann oder auch ungestört sein Kauzeug knabbern darf. Wir haben dafür zuzüglich zu seinem Schlafplatz noch eine Decke ins Wohnzimmer gelegt, wenn er da drauf liegt, darf ihn keiner anfassen, er hat seine Ruhe und ist trotzdem nicht alleine. Sozusagen Kompromiss geschlossen...
Vielleicht hilft Dir das auch weiter.