Wenn die Angst ganz stark ist alles einzeln trainieren.
Übungen zum Gleichgewicht (z.B. wackelbrett).
Übungen zu den Geräuschen beim Autofahren.
Dann erst das im Auto sitzen/liegen üben ohne zu fahren.
Meine Hündin hat auch Angst vorm Autofahren und auch an anderen Stellen. Wir machen die meisten Fortschritte, wenn wir ihr immer die Option lassen sich zurück zu ziehen. Also z.B. im Auto sitzen an einem ruhigen Ort üben und die Türe offen lassen. So hat sie das Gefühl Kontrolle zu haben über die Situation und traut sich am Ende mehr als wenn ich einfach die Türe schliessen würde. Ich lasse Sie meist ein paar mal ins Auto hopsen und wieder raus. Belohnt wird sie am Anfang für beides später nur noch wenn sie im Auto sitzt, dann wenn Sie etwas länger drinnen bleibt. Mit Futter locken (im Sinne von Futter vor die Nase halten) würde ich eher nicht, das bringt den Hund nur dazu, über seine eigenen Grenzen zu gehen um dann wohlmöglich doch wieder eine doofe Erfahrung zu machen. Das letzte kommt aber darauf an wie stark die Angst ist.
Du musst auch mit berechnen, dass Stress sich aufbaut und es mitunter ein paar Tage dauern kann, bis das Stresslevel wieder runtergefahren ist. Entsprechend würde ich am Anfang mal mit 2x pro Woche kurz traineren anfangen.
Bei einem Chihuahua wäre evtl. Auch eine Rampe eine Option. Dann hat er ein bisschen mehr Kontrolle über das einsteigen bzw. Kann selbst entscheiden.