Hast du mal probiert, sie auf verschiedenenen Seiten laufen zu lassen? Wie ist es denn, wenn du ein "bei mir" Kommando gibst im Freilauf, würden sie sich auf einer Seite einordnen oder auf verschiedenen Seiten?
Tempowechsel und fröhliches auf die Hunde einquatschen hilft bei mir auch. Gerade, um die Stimmung zu heben. Oder kleine Spiele, wie z.B. Seitenwechsel hinter dem Rücken oder auf Kommando anschauen.
Müssen deine denn längere Zeit an der Leine laufen? Ich verstehe dein Problem, ich wollte genau dies vermeiden und habe alles daran gesetzt, das Leinelaufen für die Hunde toll zu gestalten. Wobei ich halt auch den Vorteil habe, dass sie höchst selten mal an der Leine sind...
Was für Unsicherheiten sind es denn bei Emma? Wenn Lucy unsicher auf einen anderen Hund reagiert, werfe ich ihr Leckerlie, sie sucht, frisst und ist glücklich. Geht auch an der Leine. Oder gemeinsame fröhliche Annäherung an den "Feind" oder Sitz, loslaufen oder sonstige Übungen (fröhlich und abwechslungsreich), bis "Feind" vorüber ist.