Hallo,
Welpen verlassen ihre Höhle /vertraute Umgebung nur sehr ungern. Diese Verhaltensweise hat ihnen im Laufe der Evolution das Überleben gesichert. Deshalb dürfte es für deinen Hund nicht wirklich ersichtlich sein, wieso du ihn dazu zwingst. Natürlich muss ein Hundewelpe in unserer Umwelt viel kennenlernen. Ich würde es so probieren, dass du irgendwo hin fährst, wo du deinen Welpen frei laufen lassen kannst und dann den Folgetrieb ausnutzen. Ansonsten muss ein Welpe eher nicht spazieren gehen, sondern wie gesagt viel kennen lernen, die Welt entdecken. Teilweise setzen sich Welpen auch hin, weil sie überfordert sind, die Eindrücke erst mal verarbeiten müssen. In ein paar Wochen/Monaten (wie alt ist denn dein Hund?) dürfte sich das Problem von selbst erledigt haben.
Ach ja, es kann auch helfen, in einer größeren Gruppe Menschen oder mit anderen Hunden zu gehen, so dass dein Welpe sich sicherer fühlt.