Da er ja nur "knurrt" und nicht wirklich aggressiv reagiert (oder doch?), würde ich eine Kombination aller Möglichkeiten vorschlagen.
@Dobi-Liebe's Tipp kann nur fruchten, wenn Euer Hund vorab nicht geknurrt hat, denn ansonsten würde er in sein Fehlverhalten unterstützt.
Nichtsdestotrotz, kann man @Dobi-Liebe's Tipp ausbauen, aber nicht in den anstrengenden Situationen, wenn jemand Euch tatsächlich besucht, sondern vielmehr in Situation, die Ihr heraufbeschwört. D.h. Ihr müsstest jemanden, den Eurer Hund anknurrt, bitten Euch beim Training eine Zeit lang zu unterstützen.
Derjenige steht also vor Eurer Tür, Hund knurrt, wird ignoriert bzw. auf seinen Platz geschickt (falls er es zuverlässig macht), Ihr geht kurz nach draussen (ohne Hund), um dem Besuch Bescheid zu sagen (und Eurem Hund das Gefühl zu geben, dass Ihr die Situation unter Kontrolle habt) und der Besuch geht wieder. Dann nach ca. einer halben Stunde oder so das ganze Spiel von vorne. Und zwar so lange, bis er ohne Anstalten auf seinen Platz liegen bleibt und der Besuch nicht weiter angeknurrt wird. Dann kommt der Höhepunkt, Euer Hund bekommt sogar das Leckerlie von dem Besuch (oder Euch).
Dieses Training bedarf natürlich einer gewisser Ausdauer und zwischendurch kommen ja auch noch die anderen Besucher. Da Ihr ja nicht so viel Besuch bekommt, könntet Ihr es vielleicht so regeln, dass der Hund vorab schon in einem seperaten Zimmer untergebracht wird und gar nicht erst in Kontakt mit den Besuchern kommt. Habt Ihr das Gefühl, dass schon einige Fortschritte durch das Training zu verzeichnen sind bzw. der Hund sich abgeregt hat, dann könntet Ihr mal versuchen, ihn, nachdem der Besuch schon eine zeitlang da war, in Euer derzeitiges Aufenthaltszimmer zu lassen; wobei "ganz zufällig" die Tür geöffnet wird und er erstmal von allen Seiten ignoriert wird. Benimmt er sich aber anständig, bekommt es das besagte Leckerlie von den Besuchern (oder Euch). Fängt er wieder an zu knurren, gehts halt zurück auf seinen Platz durch mind. eine Tür von allen getrennt.
Liebe Grüße
Kathrin