Sozialverhalten ist etwas Erlerntes, auch Hunde müssen erst Lesen lernen. Wenn du ihn bei Hundesichtung jedes Mal an die Leine genommen hast und er sonst auch keinen direkten Kontakt aufnehmen durfte, sieht er andere Hunde wahrscheinlich als etwas Bedrohliches an.
Du schreibst, du hast Freunde mit Hunden, die scheinen auch gut erzogen zu sein. Verabrede dich doch mit ihnen zu gemeinsamen Spaziergängen. Ersteinmal bleiben die Hunde angeleint und ihr lauft auf Distanz, die wird schrittweise verringert, bis deiner irgendwann entspannt mit ihnen frei laufen kann.