Ich befürchte, das ist eine Gratwanderung. Bis zur 16. Woche kann man einen ausgeprägten Folgetrieb akzeptieren, denke ich. Wenn er dann nicht von selbst nachlässt, würde ich schon schauen, dass ich den Kleinen da langsam und behutsam einschränke.
Das Schlafen mit Körperkontakt ist eigentlich in jedem Alter normal. Meistens haben erwachsene Hunde aber kein Problem damit, wenn sie mal alleine schlafen müssen, bzw. Newton legt sich zum Beispiel auch durchaus mal auf den Boden, etc.
Wichtig ist, dass eure Welpen irgendwann verstehen, dass es normal ist, dass ihr mal kurz aufsteht und/oder weggeht. Was dabei hilft ist, dass ihr weder um das Gehen noch das Kommen einen großen Aufhebens macht.
Was ihr zusätzlich machen könnt, ist am Selbstbewusstsein eurer Welpen zu arbeiten. Gemeinsame Aktivitäten, wo der Welpe etwas "rausfinden" muss, eignen sich der gut. Beispiel: Leckerlie unter einen Hut legen und er muss gucken, wie er an sie ran kommt. Ihr helft ihm und feuert ihn an. Die Tatsache, dass er die Aufgabe lösen konnte, wird ihn gleich ein paar cm wachsen lassen. :)