Was du meinst sind aber eigentlich verschiedene Sachen, glaub ich.
Einmal ist es eine Warnung vor einer für den Hund in dem Moment noch gar nicht wahrnehmbaren Gefahr(Martinshorn).
Einmal eine Warnung vor etwas, was der Hund bei achten auf die Umgebung in diesem Moment selbst als "Gefahr" erkennen kann(Loch).
Das was mein "Vorsicht" ist, wäre nur für letzteres zu gebrauchen, da soll der Hund selbst gucken, wo sich jetzt in diesem Moment etwas befindet, dem er besser ausweichen sollte.
Heißt: du sagst z.B. "Vorsicht", der Hund guckt sich einmal um, und erkennt die "Gefahr", daraufhin weicht er selbständig aus. Das setzt allerdings voraus das du und der Hund die gleiche Vorstellung von Gefahren habt.
Beim Martinshorn würde ich persönlich vielleicht sowas machen wie den Hund mittels Aufmerksamkeitssignal auf mich aufmerksam machen und dann in die Hocke (oder beliebige andere, auf den jeweiligen Hund einladend wirkende Position) gehen und ein beliebiges Wort z.B. Achtung sagen. Dann warten bis das Horn losgeht und der Hund von selbst zu mir kommt.(schon alleine da fängt die Schwierigkeit an, das würden nämlich zwar meine so machen, aber definitiv nicht alle).
Irgendwann wird dann dieses Achtung ein Signal für jetzt kommt was doofes, komm zu mir, ich schütze dich.(wieder: funktioniert natürlich nur wenn der Hund das als schützend/angenehm empfindet. Meine tun es.)
Sowas in der Art habe ich allerdings noch nie mit einem Hund trainiert. Ist also nur Theorie-Geschwafel.
Außerdem ist es dann im Grunde genommen durch Meideverhalten aufgebaut. (Wie mein "Vorsicht" ungeplanterweise ja eigentlich auch).